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一、工作原理

     四轴飞行器,又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构,十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力,从而调整自身姿态。为了保持飞行器的稳定飞行,在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块,可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力,通过电子调控器来保证电机输出合适的功率。

     格瑞达采用32位ARM内核的专用MCU,完善姿态解析算法,将陀螺仪、加速度传感器、磁力传感器采样后的数据进行标定、滤波和校正;同时,避免因外力(风等)或磁场干扰,造成采集数据失真,加入角速度数据采集,当受外界干扰时,可 以迅速调整。双闭环PID算法,不仅可以快速的调整飞行姿态,确保飞行的平衡度和 还可以实现定高平稳飞行,以及360度翻滚飞行。































 

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